[发明专利]一种双足机器人及其轨迹跟随方法和装置在审
| 申请号： | 201911424206.6 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111123951A | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 麻星星;陈春玉;刘益彰;谢铮;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李木燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种双足机器人的轨迹跟随方法包括：获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置；判断非支撑脚的待移动位置是否符合预设的行走限制参数，确定所述非支撑脚当前的目标移动位置。从而可以根据行走限制参数实时的确定非支撑脚的目标移动位置，自适应不同跟随轨迹的移动要求，提高双足机器人轨迹跟随的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 轨迹 跟随 方法 装置 | ||
【主权项】：
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