[实用新型]一种三自由度工业机械手

摘要

本实用新型公开了包括中空式臂关节模块、第二手臂连杆模块、中空式肘子关节模块、第一手臂连杆模块和中空式手腕关节模块，第二手臂连杆模块的一端装设在中空式臂关节模块上，另一端装设在中空式肘子关节模块上，第一手臂连杆模块的一端与中空式肘子关节模块相连接，另一端与中空式手腕关节模块相连接，中空式臂关节模块与第二手臂连杆模块传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块发生转动，中空式肘子关节模块与第一手臂连杆模块传动连接，从而驱动第一手臂连杆模块发生转动。本实用新型结构简单，实现机械手能够夹取不同角度位置的物件，大大增加了机械手的实用性，且机械手自身整体体积小、重量轻，结构紧凑、便于组装。

主权项

1.一种三自由度工业机械手，其特征在于：包括机械臂底座(1)、中空式臂关节模块(2)、第二手臂连杆模块(3)、中空式肘子关节模块(4)、第一手臂连杆模块(5)和中空式手腕关节模块(6)，所述中空式臂关节模块(2)装设在机械臂底座(1)上，所述第二手臂连杆模块(3)的一端装设在中空式臂关节模块(2)上，另一端装设在中空式肘子关节模块(4)上，所述第一手臂连杆模块(5)的一端与中空式肘子关节模块(4)相连接，另一端与中空式手腕关节模块(6)相连接，所述中空式臂关节模块(2)与第二手臂连杆模块(3)传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块(3)发生转动，所述中空式肘子关节模块(4)与第一手臂连杆模块(5)传动连接，从而驱动第一手臂连杆模块(5)发生转动。