[实用新型]一种实现触地反馈的多足步行机器人足部结构有效
| 申请号： | 201920069510.2 | 申请日： | 2019-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN209535277U | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 金波;张世东 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，包括前外壳、后外壳、微动开关、导杆和半球足端，所述的前外壳与后外壳固定连接，微动开关固定于后外壳内，导杆设于前外壳与后外壳形成的空腔内，导杆一端与半球足端连接，导杆的另一端触动微动开关。上述实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，结构简单、成本较低，能使机器人感知到足部是否触地，从而及时进行相应的步态、姿态的调整，以便适应复杂地形，也能起到一定减震缓冲的作用，提升机器人运动的稳定性。传感反馈方式灵敏迅速，相较于力传感器等方式成本更低，控制更加方便。 | ||
| 搜索关键词： | 后外壳 导杆 多足步行机器人 微动开关 足部结构 前外壳 反馈 减震 适应复杂地形 本实用新型 机器人运动 反馈方式 方式成本 力传感器 缓冲 步态 传感 空腔 足部 感知 机器人 灵敏 | ||
【主权项】：
1.一种实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，包括前外壳、后外壳、微动开关、导杆和半球足端，其特征在于，所述的前外壳与后外壳固定连接，微动开关固定于后外壳内，导杆设于前外壳与后外壳形成的空腔内，导杆一端与半球足端连接，导杆的另一端触动微动开关。
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