[实用新型]一种支撑自锁式管道探测机器人行走机构

摘要

本新型涉及一种支撑自锁式管道探测机器人行走机构，包括承载基座、行走轮、轮架、双头电机、电磁制动机构、T型齿轮箱、驱动轴、传动轴、转台机构及控制系统，控制系统嵌于承载基座内，轮架沿承载基座轴线方向均布在承载基座下端面，轮架与承载基座下端面间通过转台机构铰接，轮架包括定位底板和承载侧板，每个承载侧板均与至少一个行走轮，行走轮通过传动轴与T型齿轮箱相互连接，T型齿轮箱通过驱动轴与双头电机相互连接。本新一方面可根据使用需要灵活调整行走机构运行时的整体通过性和协助管道机器人同步进行整体结构调整，另一方面在运行过程中，当管道机器人发生故障时，可在无动力驱动情况下有效对行走机构位置及状态进行锁定。

主权项

1.一种支撑自锁式管道探测机器人行走机构，其特征在于：所述的支撑自锁式管道探测机器人行走机构包括承载基座、行走轮、轮架、双头电机、电磁制动机构、T型齿轮箱、驱动轴、传动轴、转台机构及控制系统，承载基座为横断面为矩形的密闭腔体结构，所述控制系统嵌于承载基座内并与轮架、双头电机、电磁制动机构、转台机构电气连接，所述轮架共两个，沿承载基座轴线方向均布在承载基座下端面，所述轮架与承载基座下端面间通过转台机构铰接，且轮架与承载基座连接的转台机构轴线分别与承载基座和轮架轴线垂直并相交，并可进行0°—360°回转运动，所述轮架为“冂”字型槽状结构，包括定位底板和承载侧板，所述的承载侧板以定位底板轴线对称分布在定位底板两侧，每个承载侧板均与至少一个行走轮，且两个承载侧板上的行走轮以承载基座轴线对称分布，且所述行走轮轴线与承载基座下端面平行分布并与承载侧板间通过铰链机构相互铰接，所述行走轮中，对称分布在同一轮架两侧的行走轮均通过传动轴与T型齿轮箱相互连接，所述传动轴与T型齿轮箱和行走轮间均通过万向联轴器相互铰接，所述T型齿轮箱与轮架的定位底板相互连接，并位于定位底板中线位置处，且每个轮架上均设一个T型齿轮箱，所述 T型齿轮箱均通过驱动轴与双头电机相互连接，且驱动轴两端分别与 T型齿轮箱和双头电机连接，所述双头电机与承载基座下端面相互连接并 位于承载基座中点位置，所述电磁制动机构至少两个，安装在承载基座下端面并与双头电机两侧的驱动轴相互连接。/n