[实用新型]一种具有轮足变换能力的机器人变形腿有效
| 申请号： | 201920159623.1 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN209535272U | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 杨东超;常旭;杨淇耀;陈恳;朱衡;孙可平 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙) 11726 | 代理人： | 吴平 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，包括大腿半环和小腿半环，大腿半环和小腿半环合拢时为圆环，可作为车轮，实现轮式移动；小腿半环与大腿半环呈现一定夹角时，可作为大、小腿，实现足式行走。两种构型可随时变换，既可兼具轮、足两种移动形式的优点，同时也不增加腿结构的重量和控制的复杂程度，本实用新型可用于两足、四足或六足机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 半环 小腿 大腿 本实用新型 轮足 机器人 变形 六足机器人 合拢 轮式移动 移动形式 腿结构 构型 可用 两足 四足 圆环 车轮 | ||
【主权项】：
1.一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：包括大腿半环(1)和小腿半环(2)，大腿半环(1)和小腿半环(2)合拢时为圆环，可作为车轮，实现轮式移动；小腿半环(2)与大腿半环(1)呈现一定夹角时，可作为大、小腿，实现足式行走。
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