[实用新型]秸秆捆搬运系统有效
| 申请号： | 201920199967.5 | 申请日： | 2019-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN209973726U | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 吕俊德;徐彬;萧锦诚 | 申请（专利权）人： | 易高环保能源研究院有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;B65G43/00 |
| 代理公司： | 11336 北京市磐华律师事务所 | 代理人： | 刘明霞;郭佳寅 |
| 地址： | 中国香港北*** | 国省代码： | 中国香港;81 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种秸秆捆搬运系统。其包括机器人、输送带、视觉定位装置和控制装置；机器人包括本体和连接至本体的抓具，抓具包括固定座、第一叉爪、第二叉爪和卸料设备；输送带设置在机器人的侧方；视觉定位装置用于感测待搬运的秸秆捆，视觉定位装置包括水平支架、竖直支架与3D相机；3D相机用于采集待搬运的秸秆捆的视觉信息；控制装置分别与机器人以及视觉定位装置电连接，并根据视觉信息确定待搬运的秸秆捆的水平位置和竖直位置，以控制机器人将待搬运的秸秆捆移动至输送带上。由此，秸秆捆搬运系统可搬运不规则堆码的秸秆捆，且控制装置确定待搬运的秸秆捆的位置的精度高，进而控制装置控制抓具抓取秸秆捆的成功率高。 | ||
| 搜索关键词： | 秸秆捆 搬运 视觉定位装置 控制装置 输送带 机器人 抓具 搬运系统 视觉信息 叉爪 本实用新型 控制机器人 抓取 竖直位置 竖直支架 水平支架 不规则 电连接 固定座 侧方 感测 卸料 成功率 采集 移动 | ||
【主权项】：
1.一种秸秆捆搬运系统，其特征在于，包括：/n机器人，所述机器人包括本体和连接至所述本体的抓具，所述抓具包括固定座、第一叉爪、第二叉爪和卸料设备；/n输送带，所述输送带设置在所述机器人的侧方；/n视觉定位装置，所述视觉定位装置用于感测待搬运的秸秆捆，所述视觉定位装置包括：/n水平支架；/n竖直支架，所述竖直支架相对于所述水平支架沿所述水平支架的延伸方向可移动；以及/n3D相机，所述3D相机用于采集待搬运的秸秆捆的视觉信息，所述3D相机设置在所述竖直支架上并相对于所述竖直支架沿竖直方向可移动，所述3D相机位于所述机器人的上方；/n以及控制装置，所述控制装置分别与所述机器人以及所述视觉定位装置电连接，并根据所述视觉信息确定所述待搬运的秸秆捆的水平位置和竖直位置，以控制所述机器人将所述待搬运的秸秆捆移动至所述输送带上。/n
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