[实用新型]一种EPS总成自动检测流水线

摘要

本实用新型公开了一种EPS总成自动检测流水线。它包括悬挂传送链、并联运动关节、多自由度旋转云台、自动调平机构、抓取机构。悬挂传送链通过传动机构和并联运动关节连接，并联运动关节底部和多自由度旋转云台连接，多自由度旋转云台上安装有自动调平机构，抓取机构安装在旋转云台上。工作时，并联运动关节在悬挂传送链上运动，当到达操作工位时，并联运动关节可以通过三个移动副实现空间位移，使得云台可以位移到待操作的地点。多自由度旋转云台有两个旋转自由度，底部的抓取机构通过调整抓取到待检测的EPS总成。EPS总成被固定后，自动调平机构可以实现对EPS总成的调平。

主权项

1.一种EPS总成自动检测流水线，其特征在于包括悬挂传送链（1）、并联运动关节（2）、多自由度旋转云台（3）、自动调平机构（4）、抓取机构（5）；/n所述的悬挂传送链（1）包括链齿（11）、卡台（12）、行走齿轮（13）、导向轨道（14）、导向柱（15）、磁性工座（16）、支撑轨道（17）；支撑轨道上方安装有链齿，卡台和支撑轨道滑动连接，行走齿轮分布在卡台的两侧，行走齿轮和链齿啮合；支撑轨道内开设有导向轨道；卡台的底部连接有导向柱；卡台的底部的导向柱设置在支撑轨道上开设的导向轨道内，支撑轨道（17）的底部设置有磁性工座（16）；所述的卡台（12）内设置有电磁铁，所述的电磁铁在通电状态下能与磁性工座（16）通过磁力吸引从而将卡台（12）的位置锁定；/n所述的并联运动关节（2）包括上锁紧座（21）、转动副（22）、中间支撑杆（23）、球副（24）、下连接板（25）、回转台（26）、移动副（27）；上锁紧座（21）与卡台（12）固定相连；上锁紧座连接有三个转动副，上锁紧座中部通过支撑杆固定支撑，三个转动副各自连接有移动副，三个移动副通过球副和下连接板连接，下连接板通过回转轴承和回转台连接；三个移动副通过移动电机实现三根长杆的伸长和缩短，使得下连接板和回转台能够实现空间多角度的旋转倾斜，来调整下方工作爪的工作角度；/n所述的多自由度旋转云台（3）包括俯仰电机（31）、钣金支撑件（32）、旋转电机（33）、旋转轴（34）、山型连接座（35）、旋转轴承（36）；旋转电机通过回转轴承和钣金支撑件连接，俯仰电机通过旋转轴承分别与旋转轴和山型连接座连接；俯仰电机能够带动山型连接座俯仰摆动；/n所述的自动调平机构（4）包括调整电机（41）、调整板（42）、激光指示器（43）、升降杆（44）、调节丝杠（45）；调整电机和调整板连接，调整电机输出轴连接到调节丝杠上，激光指示器安装在调整板下方，且正对下方夹紧工件；升降杆连接其下部的抓取机构（5）；激光指示器发出的激光能够照射到抓住的EPS总成，并能够传回距离信息给调整电机，调整电机根据距离信息调整旋转角度，调节丝杠的长度，使得下方的EPS总成达到水平；/n所述的抓取机构（5）包括电机抓取台（51）、抓取上臂（52）、抓取电机（53）、抓臂（54）、转动铰链（55）、夹紧电机（56）、传动轴（57）、辅助衬套（58）、磁力内壁（59）；抓取台、抓取上臂和升降杆连接，抓取电机安装在抓取上臂上，抓臂通过转动铰链连接在上臂上，夹紧电机和传动轴连接，抓臂的内部有辅助衬套，电机抓取台内部有磁力内壁。/n