[实用新型]一种可调姿的四自由度并联拾取机构有效
| 申请号： | 201920269864.1 | 申请日： | 2019-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN209919881U | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 郭盛;罗颖;赵福群;曲海波 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 11430 北京市诚辉律师事务所 | 代理人： | 王玉 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种可调姿的四自由度并联拾取机构，涉及机器人技术领域。其基本结构可包括基座、动平台、第一和第二支链组件、第三和第四支链组件。其中第一和第二支链组件结构相同，第三和第四支链组件结构相同，分别连接基座与动平台，可实现空间三维移动和一维转动。该机构结构为中心对称，相对简单，易加工生产，不但可以实现改变所抓物体的位置，也可以改变其姿态，可用于工业流水线上的拾取、排列和分类等领域，具有较好的工程实用前景。本实用新型具有结构紧凑、对称性好、灵活性高、加工精度高、运动学和动力学综合性能优良等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 支链组件 动平台 机器人技术领域 空间三维移动 四自由度并联 本实用新型 工业流水线 机构结构 连接基座 拾取机构 中心对称 综合性能 动力学 易加工 运动学 可调 可用 拾取 转动 分类 加工 生产 | ||
【主权项】：
1.一种可调姿的四自由度并联拾取机构，其特征是：包含一个基座(1)、一个动平台(2)、第一和第二支链组件(3-1,3-2)、第三和第四支链组件(4-1,4-2)，在该机构中，驱动副为各支链组件(3-1,3-2,4-1,4-2)与基座(1)相连的转动副，动平台(2)作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台(2)能够实现空间内的三维移动和一维转动，属于非冗余驱动空间并联机构。/n
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