[实用新型]基于多路超声波的四旋翼无人机避障系统有效
申请号: | 201920317578.8 | 申请日: | 2019-03-13 |
公开(公告)号: | CN209433249U | 公开(公告)日: | 2019-09-24 |
发明(设计)人: | 方敏杰;邬玲伟;许振杯;黄振轩;顾匡民;杨浩东 | 申请(专利权)人: | 台州学院 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 318000 浙江*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本实用新型公开了一种基于多路超声波的四旋翼无人机避障系统,包括多路超声波模块、惯性测量单元模块、信息处理模块、飞行控制模块、避障处理模块以及通信模块。其中多路超声波位于无人机六面,通过8选1模拟电子开关连接;通过飞行控制模块和避障处理模块应用于不同情况。本实用新型采用8选1模拟电子开关,节省了引脚资源及成本;采用三维建模算法,减少了无人机倾斜对超声波的影响,使得无人机避障更准确。 | ||
搜索关键词: | 超声波 多路 避障 飞行控制模块 模拟电子开关 本实用新型 避障系统 处理模块 旋翼 惯性测量单元 信息处理模块 超声波模块 三维建模 通信模块 引脚资源 六面 算法 应用 | ||
【主权项】:
1.基于多路超声波的四旋翼无人机避障系统,其特征在于:所述无人机包括姿态识别模块,多路超声波模块,飞行控制模块;所述多路超声波模块包括上、下、左、右、前、后六个超声波以及CD4051芯片,用于检测六面是否有障碍物;六面超声波分别位于无人机上、下、左、右、前、后面,且各自位于该平面正中心;所述CD4051芯片为单端8通道多路开关,与飞控直连;根据单片机指令切换与单片机相连的超声波,可节省飞控引脚资源;所述姿态识别模块包括加速度计,陀螺仪,磁力计,气压计,用于获得无人机自身的姿态角和高度;所述飞行控制模块主要为嵌入式单片机和地面站,用于处理传感器的数据,判断、控制并监测无人机的飞行及是否避障。
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