[实用新型]一种剪夹一体的草莓采摘装置

摘要

本实用新型公开了一种剪夹一体的草莓采摘装置，属于农业机械设备领域，装置包括三维移动机构以及末端执行机构，建立xyz轴坐标系，三维移动机构实现末端执行机构在X、Y、Z方向移动；其中的末端执行机构的双向螺杆通过螺纹分别连接左刀架、右刀架；所述的左刀架、右刀架在前端分别固定设置左机械爪、右机械爪；左机械爪、右机械爪上方分别设置有左刀片、右刀片；通过双向螺杆旋转，带动左机械爪向右移动，右机械爪向左移动，当左、右机械爪上的左、右刀片完全闭合，切断果梗，机械爪仍然夹持果梗；一次完成果梗夹持和果梗剪断两个动作，采摘耗时短，实现草莓无损采摘，且装置结构简单，体积小，成本较低。

主权项

1.一种剪夹一体的草莓采摘装置，包括三维移动机构以及安装在三维移动机构上的末端执行机构，其特征在于，所述的末端执行机构包括电机支架（20），所述的电机支架（20）在Y轴方向设置有第四步进电机（18），所述的第四步进电机（18）上连接有双向螺杆（38），所述的双向螺杆（38）通过膜片联轴器（19）与第四步进电机（18）相连；所述的双向螺杆（38）一侧有左旋螺纹，另一侧有右旋螺纹；所述的双向螺杆（38）通过螺纹分别连接左刀架（24）、右刀架（33）；所述的左刀架（24）、右刀架（33）在前端分别固定设置左机械爪（28）、右机械爪（29）；所述的左机械爪（28）、右机械爪（29）上方分别设置有左刀片（27）、右刀片（31）；通过膜片联轴器（19）让双向螺杆（38）旋转，带动左机械爪（28）向右移动，右机械爪（29）向左移动，当左、右机械爪上的左、右刀片完全闭合，切断果梗，机械爪仍然夹持果梗。/n