[实用新型]一种同步升潜串联舵机仿生机器鱼有效
| 申请号： | 201920470947.7 | 申请日： | 2019-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN209956198U | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 陈奇;吴寅;王孝震;全湘渝;刘芷君;张晓丽;张锐 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;B63G8/20 |
| 代理公司： | 34101 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种同步升潜串联舵机仿生机器鱼，包括鱼壳体、升潜机构、供电及控制部分、驱动部分；鱼壳体分为鱼头、鱼身两个部分，连接处采用乳胶膜密封，在鱼身支架肋板支撑下，围成流线形鱼体，其他连接处均采用螺纹联结；供电及控制部分由电源、微控制器、传感信息采集模块、舵机驱动器、通讯模块组成，控制机器鱼在水中航行的姿态；尾鳍与四组驱动舵机串联构成驱动部分，在微控制器的控制下实现行波运动。通过升潜机构控制胸鳍转动从而改变流体推力的方向，改变机器鱼在三维平面上的运动方向，减小游动阻力的同时，提高了机动性和仿生性；三维平面上自由游动的机器鱼可以搭载多种检测设备，也可以作为水下科考的实验平台。 | ||
| 搜索关键词： | 微控制器 游动 机器鱼 驱动 舵机 鱼壳 鱼身 串联 三维 本实用新型 舵机驱动器 仿生机器鱼 供电 采集模块 传感信息 机构控制 检测设备 控制机器 流体推力 螺纹联结 实验平台 通讯模块 行波运动 仿生性 流线形 乳胶膜 减小 肋板 水中 尾鳍 胸鳍 鱼体 鱼头 支架 密封 转动 电源 支撑 自由 | ||
【主权项】：
1.一种同步升潜串联舵机仿生机器鱼，其特征在于该机器鱼包括鱼壳体、升潜机构、供电及控制部分(4)、驱动部分；所述升潜机构包括联轴器(2)、升潜舵机固定支架(3)、升潜舵机(5)、传动轴(6)、胸鳍(7)和鱼头固定盖(8)；所述胸鳍(7)与所述联轴器(2)同心，使所述胸鳍(7)上安装的所述传动轴(6)能够顺利插入到所述联轴器(2)中；所述联轴器(2)固定安装在所述升潜舵机(5)舵盘的两侧；所述升潜舵机(5)固定安装在所述升潜舵机固定支架(3)的上侧面；所述升潜舵机固定支架(3)固定安装在鱼头(1)的空腔内，且有一端粘接在所述鱼头固定盖(8)上。/n
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