[实用新型]一种基于近红外信标的相对位姿测量系统

摘要

本实用新型提供一种基于近红外信标的相对位姿测量系统。该系统包括：图像采集装置获取清洁装置的图像序列；检测装置接收图像序列的多个图像帧并检测每一帧的近红外信标特征点；匹配装置将所检测的近红外信标特征点与根据上一个相对位姿预测的近红外信标特征点进行匹配；输出装置根据匹配结果对当前相对位姿进行优化。相比于现有技术，本实用新型基于特定结构的近红外信标，以图像序列作为输入，通过提取每一帧图像中的近红外信标特征点并且与上一个相对位姿预测的近红外信标特征点进行特征点匹配，如此一来，藉由近红外信标特征点的预测机制，可提升计算速度，最终实现对清洁装置的高精度识别、实时跟踪与维护。