[实用新型]一种机械式仿生手有效
| 申请号： | 201920575416.4 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN209919888U | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 王正辉;孙少开;李强;李晓堂;袁红霞 | 申请（专利权）人： | 河南省祥和康复产业技术研究院有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J15/00 |
| 代理公司： | 41150 安阳金泰专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王晖 |
| 地址： | 456300 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种机械式仿生手，包括手指机构、手掌衬板、支撑架，手指机构包括第一指节、第二指节和第三指节，在手掌衬板上方边缘设置四套手指机构，在手掌衬板的侧部边缘设置一套手指机构，在手掌衬板下方设置支撑架，在支撑架的侧壁上固定设置四支舵机，在手掌衬板前部设置一支舵机，在每支舵机的转轴上设置法兰盘，在法兰盘与对应的手指机构第三指节底部设置拉杆，一端与法兰盘转动连接，拉杆的另一端手指机构第三指节转动连接。本法明驱动的舵机设置在手指机构下方和手心位置，减少了手指关节的重量和复杂程度，进一步保证了机械式仿生手的灵活性，每支手指机构分别驱动可完成更加复杂的动作。 | ||
| 搜索关键词： | 手指机构 衬板 指节 手掌 舵机 法兰盘 支撑架 转动连接 仿生手 拉杆 驱动 边缘设置 侧部边缘 固定设置 手心位置 手指关节 侧壁 前部 转轴 保证 | ||
【主权项】：
1.一种机械式仿生手，包括手指机构、手掌衬板、支撑架，其特征在于：手指机构包括第一指节、第二指节和第三指节，第一指节下部与第二指节顶部铰接，第二指节下部与第三指节顶部铰接，第三指节底部与手掌衬板边缘侧壁铰接，在第一指节底部设置弧形连杆，弧形连杆一端与第一指节底部后侧铰接，弧形连杆的另一端与第三指节顶部前侧铰接，在第二指节底部设置“S”型连杆，“S”型连杆的一端与第二指节底部铰接，“S”型连杆另一端与手掌衬板边缘处铰接，在手掌衬板上方边缘设置四套手指机构，在手掌衬板的侧部边缘设置一套手指机构，在手掌衬板下方设置支撑架，在支撑架的侧壁上固定设置四支舵机，分别用于驱动手掌衬板上方边缘设置的四套手指机构，每支舵机驱动一套手指机构，在手掌衬板前部设置一支舵机，该舵机用于驱动设置在手掌衬板侧部边缘的一套手指机构，在每支舵机的转轴上设置法兰盘，在法兰盘与对应的手指机构第三指节底部设置拉杆，拉杆的一端通过关节轴承与法兰盘转动连接，拉杆的另一端通过关节轴承与手指机构第三指节底部转动连接。/n
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