[实用新型]履带式越障机器人有效
| 申请号： | 201920607307.6 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN210063185U | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 黄祖延;王庆华;柳振宝;龚霞;张逸帆;谷祥玉;彭文正;周思伟;赵志磊;刘袁文;谢正斌 | 申请（专利权）人： | 南华大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 43101 衡阳市科航专利事务所 | 代理人： | 刘政旺 |
| 地址： | 421001 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 履带式越障机器人，包括主架体、前辅助轮机构、后辅助轮机构及履带爬行机构；前辅助轮机构和后辅助轮机构分别活动安装在主架体的前端和后端，两个履带爬行机构活动安装在主架体的两侧。本实用新型采用履带爬行机构实现行进功能，相比采用滚轮行进的机器人结构，履带与地面的接触面积更大，行走更平稳，另外，通过前辅助轮机构和后辅助轮机构的辅助可实现爬坡或越障，对砂石地面、水洼地面、泥泞地面等复杂地形的适应性好。 | ||
| 搜索关键词： | 后辅助轮机构 履带爬行机构 前辅助轮机构 主架体 活动安装 本实用新型 机器人结构 越障机器人 复杂地形 泥泞地面 行进功能 履带式 滚轮 履带 爬坡 越障 砂石 行进 | ||
【主权项】：
1.履带式越障机器人，其特征是：包括主架体、前辅助轮机构、后辅助轮机构及履带爬行机构；前辅助轮机构和后辅助轮机构分别活动安装在主架体的前端和后端，两个履带爬行机构活动安装在主架体的两侧；前辅助轮机构包括平面铰链四连杆机构A、前轮、前轮驱动电机及步进电机A；平面铰链四连杆机构包括曲柄A、摇杆A和连杆A，曲柄A和摇杆A的前端分别铰接在主架体的前端，曲柄A的后端与连杆A的前端铰接，摇杆A的后端与连杆A中部铰接；前轮活动连接在连杆A后端；前轮驱动电机固定安装在连杆A后端，并与前轮关联，以驱动前轮转动；步进电机A固定安装在主架体上，并与曲柄A关联，以驱动曲柄A绕其前端铰接处转动；/n后辅助轮机构包括平面铰链四连杆机构B、后轮、后轮驱动电机及步进电机B；平面铰链四连杆机构B包括曲柄B、摇杆B和连杆B，曲柄B和摇杆B的前端分别铰接在主架体的后端，曲柄B的后端与连杆B的前端铰接，摇杆B的后端与连杆B中部铰接；后轮活动连接在连杆B后端；后轮驱动电机固定安装在连杆B后端，并与后轮关联，以驱动后轮转动；步进电机B固定安装在主架体上，并与曲柄B关联，以驱动曲柄B绕其前端铰接处转动。/n
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