[实用新型]一种浸出粕的机器人码垛系统

摘要

本实用新型涉及浸出粕的机器人码垛系统，其包括进袋装置、码垛机器人、码垛盘进出装置及控制装置，其中码垛机器人的取料爪包括设置在手臂输出端部的基座、设置在基座相对两侧的连接轴、沿着连接轴长度方向间隔分布在连接轴上的多根L型爪杆、以及驱动件，其中位于两侧连接轴上的L型卡爪杆的缺口区域分别朝向基座内部设置；手臂包括绕着竖直方向延伸的转轴相转动连接的两根臂杆，其中由手臂的运动能够带动取料爪在平行水平面方向0°~180°范围内摆动。本实用新型通过结构简单的机器人设置，在很小的空间内即可实现浸出粕料袋的码垛，同时机器人都是机械式驱动，防爆性高，因此，特别适用于油脂工厂实现浸出粕料袋的码垛。

主权项

1.一种浸出粕的机器人码垛系统，其包括：/n进袋装置，其用于将打包后的浸出粕料袋的传输；/n码垛机器人，其包括器座、与所述器座转动连接的手臂、取料爪、及驱动所述取料爪抓取料袋的第一驱动器、驱动所述手臂运动的第二驱动器；/n码垛盘进出装置，其包括码垛盘供应机构和码垛传输机构；/n及控制装置，/n其特征在于：/n所述的取料爪包括设置在所述手臂输出端部的基座、设置在所述基座相对两侧且能够绕自身轴线方向转动的连接轴、沿着所述连接轴长度方向间隔分布在所述连接轴上的多根L型爪杆、以及驱动所述连接轴转动的驱动件，其中位于两侧所述的连接轴上的所述L型卡爪杆的缺口区域分别朝向所述基座内部设置，所述L型卡爪杆包括一端部与所述连接轴固定的第一爪杆、与所述第一爪杆另一端部连接的第二爪杆，当抓取所述浸出粕料袋时，两侧的所述L型卡爪杆，分别自所述第二爪杆伸入所述浸出粕料袋的底部，且多个所述L型卡爪杆与所述基座形成一个取料区；/n所述的手臂包括绕着竖直方向延伸的转轴相转动连接的两根臂杆，其中由所述手臂的运动能够带动所述取料爪在平行水平面方向0°~180°范围内摆动。/n