[实用新型]一种协作机器人用伸缩型末端执行器有效
| 申请号： | 201920676940.0 | 申请日： | 2019-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN209986958U | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 李江帆;任亚辉;张浩杰 | 申请（专利权）人： | 南京云图机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 32286 南京常青藤知识产权代理有限公司 | 代理人： | 黄胡生 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市江宁区弘景大*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种协作机器人用伸缩型末端执行器，包括旋转底座和保护罩，旋转底座内设有第一伺服电机，第一伺服电机的一端穿过旋转底座的顶部并与保护罩的底部固定连接；保护罩的底部设有与其连接的安装座，安装座的一侧设有呈上下走向的导轨，导轨上的滑块连接有直齿条，直齿条的齿形面的上部还设有与直齿条啮合的齿轮，保护罩的内壁设有与齿轮中心相对的套柱，套柱内活动地套设有轴柱，齿轮的中心固定地穿设于轴柱上，保护罩的内壁上还设有与轴柱连接的第二伺服电机；直齿条的另一侧上设有安装板，安装板上设有伸缩方向与直齿条垂直的伸缩气缸，伸缩气缸的一端穿过保护罩并连接有夹爪，保护罩的侧面设有与伸缩气缸对应的条形滑孔。 | ||
| 搜索关键词： | 保护罩 直齿条 伸缩气缸 伺服电机 旋转底座 轴柱 安装板 安装座 齿轮 导轨 内壁 套柱 穿过 啮合 本实用新型 末端执行器 协作机器人 齿轮中心 齿形面的 伸缩方向 条形滑孔 中心固定 垂直的 活动地 伸缩型 穿设 滑块 夹爪 侧面 | ||
【主权项】：
1.一种协作机器人用伸缩型末端执行器，其特征在于，包括旋转底座和保护罩，所述保护罩设于所述旋转底座的上方，所述旋转底座内设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的一端与所述旋转底座的底部内壁固定连接，所述第一伺服电机的另一端穿过所述旋转底座的顶部并与所述保护罩的底部固定连接；/n所述保护罩的底部设有与所述底部垂直连接的安装座，所述安装座的一侧设有呈上下走向的导轨，所述导轨上设有可沿所述导轨上下滑动的滑块，所述滑块上连接有直齿条，所述直齿条的一侧设有齿形面，所述直齿条的另一侧的底部与所述滑块固定连接，所述齿形面的上部还设有与所述直齿条啮合的齿轮，所述保护罩的内壁设有与所述齿轮中心相对的套柱，所述套柱内活动地套设有与所述齿轮垂直正对的轴柱，所述齿轮的中心固定地穿设于所述轴柱上，所述保护罩的内壁上还设有与所述套柱相对的第二伺服电机，所述第二伺服电机与所述轴柱与其正对的一端连接；所述直齿条与所述齿形面垂直的一侧上设有安装板，所述安装板上设有伸缩方向与所述直齿条垂直的伸缩气缸，所述伸缩气缸与所述旋转底座上表面之间的高度差大于所述轴柱与所述旋转底座上表面之间的高度差，所述伸缩气缸的一端与所述安装板固定连接，所述伸缩气缸的另一端穿过所述保护罩并连接有夹爪，所述保护罩的侧面设有与所述伸缩气缸对应的条形滑孔，所述条形滑孔的两端向所述保护罩的顶部与底部延伸。/n
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