[实用新型]小型无缆水下机器人组合导航装置有效
| 申请号： | 201920767223.9 | 申请日： | 2019-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN209764112U | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 王秉洲;沈洁;王建华;王慧斌 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S15/60 |
| 代理公司： | 32204 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 孟红梅 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及水下机器人技术领域，提供一种小型无缆水下机器人组合导航装置，包括惯性导航模块、耐压GPS模块、多普勒速度计模块、深度测量模块、视觉平台模组、嵌入式片上系统、多串口卡和单片机。多串口卡和单片机分别与嵌入式片上系统连接，惯性导航模块和耐压GPS模块通过多串口卡连接嵌入式片上系统，深度计通过A/D转换板连接单片机，视觉平台模组两台摄像机与嵌入式片上系统连接。各数据采集模块分别完成导航数据的采集，并传输到片上系统，通过融合多种类型的导航采集器的导航数据，使它们优势互补，利于实现长距离的精确导航。该装置体积小，重量轻，成本低，利于实现水下导航系统小型化，可应用于要求体积重量小的小型水下机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 嵌入式片上系统 多串口卡 单片机 惯性导航模块 水下机器人 导航数据 视觉平台 模组 耐压 小型水下机器人 数据采集模块 组合导航装置 本实用新型 两台摄像机 多普勒 导航系统 片上系统 深度测量 采集器 深度计 速度计 体积小 重量轻 采集 传输 融合 应用 | ||
【主权项】：
1.一种小型无缆水下机器人组合导航装置，其特征在于，包括惯性导航模块、耐压GPS模块、多普勒速度计模块、深度测量模块、视觉平台模组、嵌入式片上系统、多串口卡和单片机；/n所述嵌入式片上系统、多串口卡和单片机内置于水下机器人的电子舱中，所述多串口卡和单片机分别与所述嵌入式片上系统连接；/n所述惯性导航模块、耐压GPS模块设置在水下机器人内部，所述惯性导航模块和耐压GPS模块通过多串口卡连接所述嵌入式片上系统；/n所述深度测量模块包括设置在水下机器人外围框架顶部的深度计和与深度计连接的A/D转换板，深度计通过A/D转换板连接所述单片机；/n所述多普勒速度计模块设置在水下机器人外围框架底部，所述多普勒速度计模块包括与所述单片机连接的超声波发射模块和超声波接收模块；/n所述视觉平台模组包括位于所述水下机器人外围框架前端上部的第一摄像机和位于所述水下机器人外围框架前端下部的第二摄像机，所述第一摄像机和第二摄像机与所述嵌入式片上系统连接。/n
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