[实用新型]带有机械防失衡的机器人行走机构

摘要

本实用新型提供一种带有机械防失衡的机器人行走机构，目的在于解决崎岖路面位置，传统类人型机器人足部着地面积较小，机器人姿态调节困难，容易失衡的问题。下肢部件下端通过球形关节连接足部件，所述下肢部件与足部件的表面之间还设有多个调节杆，足部件由中掌部、后掌部和前掌部构成，后掌部与中掌部之间通过枢轴形成转动连接，前掌部由多个卡爪绕中掌部分外轮廓面环绕而成，各所述卡爪包括与中掌部铰接的转杆，各所述转杆的一端固定连接趾头部，各所述转杆的另一端的两侧分别与中掌部之间连接有处于拉伸状态的弹簧件。

主权项

1.带有机械防失衡的机器人行走机构，包括杆状的下肢部件（100），所述下肢部件（100）下端通过球形关节连接足部件（300），其特征在于，所述下肢部件（100）与足部件（300）的表面之间还设有多个调节杆（200），各所述调节杆（200）固定端与下肢部件（100）固定连接，各所述调节杆（200）的铰接端与足部件（300）之间铰接连接，形成一个或多个调节杆（200）动作足部件（300）与下肢部件（100）之间可完成设定角度调节的结构；所述足部件（300）由中掌部（301）、后掌部（302）和前掌部（303）构成，所述中掌部（301）通过球形关节与所述下肢部件（100）活动连接，所述后掌部（302）、前掌部（303）均位于行走方向上，且位于中掌部（301）的两侧，所述后掌部（302）与中掌部（301）之间通过枢轴形成转动连接，所述后掌部（302）与中掌部（301）之间的转动轴线与行走方向垂直设置；所述前掌部（303）由多个卡爪（400）绕中掌部（301）分外轮廓面环绕而成，各所述卡爪（400）包括与中掌部（301）铰接的转杆（401），各所述转杆（401）的一端固定连接趾头部（403），各所述转杆（401）的另一端的两侧分别与中掌部（301）之间连接有处于拉伸状态的弹簧件（402）。/n