[实用新型]基于均值漂移与无迹卡尔曼滤波的VLC动态定位系统有效
| 申请号： | 201920840596.4 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN209949108U | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 文尚胜;董芝强;关伟鹏;谢泽堃;陈邦栋 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | H04B10/116 | 分类号： | H04B10/116;G01C21/20;H04N7/18 |
| 代理公司： | 44245 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 向玉芳 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于均值漂移与无迹卡尔曼滤波的VLC动态定位系统，包括VLC发射端、VLC接收端和服务器端，其中，所述的VLC发射端包括28V恒压源、LED驱动电路、LED灯和电源适配器；所述的VLC接收端包括定位终端和摄像头子系统；所述的服务器端包括图像处理子系统、图像跟踪模块和无迹卡尔曼滤波器。本实用新型具有跟踪高速目标的能力，提高了LED被遮挡时的定位精度，即使一半的LED是屏蔽的，精度也可以保持。此外还具有良好的鲁棒性和实时性，在室内定位领域具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 本实用新型 服务器端 发射端 接收端 无迹卡尔曼滤波器 图像处理子系统 无迹卡尔曼滤波 漂移 动态定位系统 电源适配器 摄像头 定位终端 高速目标 室内定位 图像跟踪 恒压源 鲁棒性 实时性 屏蔽 遮挡 跟踪 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于均值漂移与无迹卡尔曼滤波的VLC动态定位系统，其特征在于，所述的VLC动态定位系统包括VLC发射端、VLC接收端和服务器端；/n其中，所述的VLC发射端包括28V恒压源、LED驱动电路、LED灯和电源适配器；其中，所述的LED灯由28V恒压源供电；所述的LED驱动电路控制LED灯产生高频亮灭；所述的电源适配器将输入的电压转化为5V电压后向LED驱动电路单独供电；/n所述的VLC接收端包括定位终端和摄像头子系统；其中，所述的摄像头子系统包括CMOS摄像头、CMOS摄像头参数设置模块；所述的CMOS摄像头用于持续拍摄LED灯的实时图像；所述的CMOS摄像头与定位终端相连，将获得的图像传输到定位终端；所述的定位终端包括WIFI模块与液晶显示屏，所述的WIFI模块将图像传输到服务器端；/n所述的服务器端包括图像处理子系统、图像跟踪模块和无迹卡尔曼滤波器；其中，所述的图像处理子系统包括彩色图像转换灰度图像模块、图像滤波模块、图像二值化模块与LED灯识别模块，各模块依次相连接收并处理图像实现LED灯识别，将图像与LED灯的ID传输到无迹卡尔曼滤波器和图像跟踪模块；所述的无迹卡尔曼滤波器包括LED灯位置预测模块、LED灯位置优化模块、卡尔曼滤波参数更新模块，将当前LED预测结果传输到图像跟踪模块；所述的图像跟踪模块对目标实时跟踪及定位，将定位信息通过WIFI模块传输到定位终端，最终通过对定位终端的液晶显示屏施加控制电压显示定位信息。/n
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