[实用新型]一种谐波减速器

摘要

本实用新型提供一种谐波减速器，包括包括波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮，波发生器套设于凸轮轴外壁，凸轮轴套设于输出端法兰外，且凸轮轴外套设有并排的侧盖、十字轴承和刚性齿轮，波发生器外套设有柔性齿轮，刚性齿轮固定于十字轴承一侧，刚性齿轮环绕柔性齿轮设置，刚性齿轮固定连接输出端法兰，凸轮轴转动驱动波发生器转动，使柔性齿轮发生形变与刚性齿轮啮合并传动，从而使刚性齿轮转动，带动输出端法兰转动。本实用新型的有益效果：满足协作机器人对谐波减速器紧凑、灵活的设计要求，其尺寸小、重量轻，便于在谐波减速器上直接集成无框直驱力矩电机、低压直流驱动器、制动器。