[实用新型]鳐鱼型两侧喷水多自由度操纵水下潜器

摘要

本实用新型公开了鳐鱼型两侧喷水多自由度操纵水下潜器，主要包括主腔体、两个固定三角水平翼、固定垂直尾翼、固定水平尾翼和两侧喷水推进系统。固定三角水平翼对称布置在主腔体两侧，固定垂直尾翼设置在主腔体尾部上部，固定水平尾翼与固定垂直尾翼垂直连接，固定水平尾翼设置在固定垂直尾翼上端，固定水平尾翼与固定垂直尾翼连接点在固定水平尾翼的中部；两侧喷水推进系统包括主管道、副管道、潜水泵、分流管、套管、弯管、油封管、密封套和喷口方向控制装置。本实用新型通过两个步进电机的简易配合控制即可实现自航和拖曳两种用途的多自由度运动的控制，相比于现有的水下潜器控制方式更加简单，效率更高。