[实用新型]一种立体视觉辅助的易穿戴式多连杆结构遥操作控制器

摘要

本实用新型公开一种立体视觉辅助的易穿戴式多连杆结构遥操作控制器。所述控制器具有整体结构设置合理实用性强的特点，主要结构可分为四个部分，分别为控制器主体、三脚架、可折叠VR眼镜和手机，除手机外，各部件均可折叠，便于携带。同时还具有易穿戴易调试的特点，操控者背靠控制器站立或坐立，双手各两指套入指环即可牵引操作。因操控者观察所用立体视觉是通过插入在VR眼镜的手机显示，控制器控制信息也通过手机处理和传送，从而减少了对高性能硬件的投入。远程执行单元的类型选择可由客户自行分配，进一步增强了设备的通用性。控制器具有多连杆机械式结构并采用小尺寸高精度霍尔角度传感器，因而具有精度高、无场地限制、整体尺寸小的特点。

主权项

1.一种立体视觉辅助的易穿戴式多连杆结构遥操作控制器，包括三角架(36)、控制器(46)、手机(47)、可折叠VR眼镜(48)、处理机(49)、双目立体摄像头(50)、继电器组(51)和执行机构(52),其特征在于：所述控制器(46)设置有主连杆(1)，主连杆(1)的左右两侧分别安装有左肩连杆(2)和右肩连杆(37)，且左肩连杆(2)的下部安装有左上臂连杆(3),左上臂连杆(3)的下部安装有左下臂连杆(4),左下臂连杆(4)的下部安装有左手腕连杆(5),左手腕连杆(5)的下部安装有左手掌连杆(6)，并且右肩连杆(37)的下部安装有右上臂连杆(38),右上臂连杆(38)的下部安装有右下臂连杆(39),右下臂连杆(39)的下部安装有右手腕连杆(40),右手腕连杆(40)的下部安装有右手掌连杆(41)；所述主连杆(1)的外部安装有主外壳(13)，且三角架(36)的上端安装在主外壳(13)的背部，并且左肩连杆(2)的外部安装有左肩部外壳(42),左上臂连杆(3)的外部安装有左上臂外壳(43),左下臂连杆(4)的外部安装有左下臂外壳(44),左手腕连杆(5)和左手掌连杆(6)的外部安装有左手掌腕外壳(45)，同时右肩连杆(37)的外部安装有右肩部外壳(12),右上臂连杆(38)的外部安装有右上臂外壳(9),右下臂连杆(39)的外部安装有右下臂外壳(8),右手腕连杆(40)和右手掌连杆(41)的外部安装有右手掌腕外壳(7)。/n