[实用新型]一种腕部可灵活动作的关节型工业机器人

摘要

本实用新型公开了一种腕部可灵活动作的关节型工业机器人，涉及工业机器人领域，包括如传统的关节型工业机器人一样设置的基座、回转座、大臂、小臂和机械手腕，还包括万向活动装置和夹持机械手，万向活动装置包括伸缩杆、伸缩SMA弹簧、两个端板和若干弯曲SMA弹簧，伸缩杆的两端分别通过球铰与两个端板连接，若干弯曲SMA弹簧的两端分别与两个端板固定连接，若干弯曲SMA弹簧以伸缩杆为中心呈圆周均布设置，伸缩SMA弹簧用于驱动伸缩杆伸缩，两个端板分别与机械手腕和夹持机械手连接。该腕部可灵活动作的关节型工业机器人，可通过该万向活动装置实现小范围内的任意弯曲和伸缩动作，其控制简单、调节迅速，满足小范围连续作业的需要。