[实用新型]一种平衡机构及行走机器人平衡装置

摘要

本实用新型涉及物体重心平衡领域，具体涉及一种平衡机构及行走机器人平衡装置，一种平衡机构，支撑装置用于提供压力支撑或者拉力支撑，测量装置用于测量压力或者拉力，支撑装置和测量装置相连接；测量装置包括缸体、活塞和液压出口，缸体内设置活塞，缸体和活塞之间形成活塞腔，活塞腔内有液压油，活塞腔一侧设置液压出口，所述的行走机器人平衡装置，包括踝关节平衡部、膝关节平衡部、大腿关节平衡部和腰关节平衡部，本实用新型通过变形液压缸的液压的压强测量得出平衡关节和部位的接触性压力，通过测量各个平衡关节或者平衡部位的压力大小或者压力变化趋势进行重心平衡，不管机器人是什么姿势什么状态，或者是否负重，都可以快速平衡。