[发明专利]汽车自主驾驶以执行复杂的经常性低速操纵

摘要

一种汽车自动驾驶系统包括：汽车车载系统，该汽车车载系统包括推进系统、制动系统、转向系统和传感系统；汽车用户界面；以及汽车电子控制单元，该汽车电子控制单元经由汽车车载通信网络与所述汽车车载系统和所述汽车用户界面连接，并且被配置为与所述汽车车载系统和所述汽车用户界面协作以提供汽车自动驾驶系统。所述汽车电子控制单元还被配置为存储和填充经常性低速操纵的数据库，并且使得存储在经常性低速操纵的所述数据库中的经常性低速操纵在自主驾驶模式下重复。

主权项

1.一种汽车电子控制单元(5)，其被配置为能够连接到汽车车载系统(3)，该汽车车载系统(3)包括推进系统、制动系统、转向系统和传感系统，并且能够经由汽车车载通信网络(6)连接到汽车用户界面(4)，并且被设计为与汽车车载系统(3)协作以提供汽车自动驾驶系统(1)；/n所述汽车电子控制单元(5)还被配置为存储经常性低速操纵的数据库，并且使得存储在所述经常性低速操纵的所述数据库中的经常性低速操纵在自主驾驶模式下重复；/n所述汽车电子控制单元(5)还被配置为通过以下方式填充经常性低速操纵的数据库：/n-确定并存储机动车辆(2)的当前低速操纵的描述性数据，/n-基于所述当前低速操纵的所述描述性数据和给定的辨别标准，确定所述当前低速操纵是简单的低速操纵还是复杂的低速操纵(10)，/n-如果确定所述当前低速操纵为复杂的低速操纵，则确定该复杂的低速操纵是否也是经常性低速操纵(20)，/n-如果确定所述复杂的低速操纵不是经常性低速操纵，则将所述复杂的低速操纵与操纵重现索引相关联地存储在复杂的低速操纵的数据库中(30)，/n-相反，如果确定所述复杂的低速操纵是经常性低速操纵，则更新与所述复杂的低速操纵相关联地存储的所述操纵重现索引(40)，/n-验证与所述复杂的低速操纵相关联地存储的操纵重现索引是否满足预定标准(50)，/n-如果确定与所述复杂的低速操纵相关联地存储的所述操纵重现索引满足上述预定标准，则验证所述复杂的低速操纵是否被存储在经常性低速操纵的数据库中(60)，/n-如果确定所述复杂的低速操纵没有被存储在经常性低速操纵的所述数据库中，则通过所述汽车用户界面(4)提示驾驶员将所述复杂的低速操纵存储在经常性低速操纵的所述数据库中(70)，/n-如果确定驾驶员通过汽车用户界面(4)接受将所述复杂的低速操纵存储在经常性低速操纵的所述数据库中的提示，则将所述复杂的低速操纵与操纵重复索引相关联地存储在经常性低速操纵的所述数据库中(100)；/n所述汽车电子控制单元(5)还被配置为以所述经常性低速操纵在自主驾驶模式下能够重复的环境的描述性数据的形式将所述经常性低速操纵存储在经常性低速操纵的所述数据库中，所述描述性数据包括表示所述经常性低速操纵的起点和终点的地理位置数据、以及表示在自主驾驶模式下将重复经常性低速操纵的环境中的空间限制、障碍物和相关尺寸的地理位置数据；/n所述汽车电子控制单元(5)还被配置成使得存储在所述经常性低速操纵的数据库中的经常性低速操纵在自主驾驶模式下通过以下方式重复：/n-基于相关存储的地理位置数据和从所述汽车传感系统接收的数据，计算所述机动车辆(2)从所述起点到所述终点行驶的最优路径、以及所述机动车辆(2)的相关的纵向动态和横向动态，从而考虑在所述经常性低速操纵在自主驾驶模式下能够重复并且当存储所述操纵时所识别所述经常性低速操纵的环境中空间限制、障碍物和相关尺寸、以及在存储所述操纵之后在自主驾驶模式下能够重复所述经常性低速操纵并且基于从所述汽车传感系统接收的所述数据来识别所述经常性低速操纵的环境中出现的任何新的空间限制和/或障碍物；以及/n-基于所计算的最优路径，计算要提供给所述机动车辆(2)的自动驾驶系统的命令，以使得在自主驾驶模式下重复进行经常性低速操纵。/n