[发明专利]控制装置、输送装置、程序以及控制方法在审
| 申请号： | 201980004256.0 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN111386180A | 公开（公告）日： | 2020-07-07 |
| 发明（设计）人： | 金本良树;魯仙·出杏光 | 申请（专利权）人： | 牧今科技 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 控制装置具备：力觉信息获取部，在正在输送对象物品的期间内，该力觉信息获取部获取力觉信息，该力觉信息表示操纵器的远端处的力和转矩中的至少一方的大小；质量信息获取部，其获取质量信息，该质量信息表示作为对象物品的质量而预先决定的值；计划信息获取部，其获取计划信息，该计划信息表示与操纵器的远端以及把持部中的至少一方的轨道有关的计划的内容；力觉估计部，其基于质量信息和计划信息，来估计在操纵器输送对象物品的情况下在操纵器的远端处检测到的力和转矩中的至少一方的大小；以及第一探测部，其基于力觉信息所表示力和转矩中的至少一方的大小、以及力觉估计部估计出的力和转矩中的至少一方的大小，来探测异常。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 输送 程序 以及 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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