[发明专利]创建包含语义信息的干净的地图

摘要

一种系统可以接收表示环境的传感器数据集，并使用该数据集创建或更新地图。在创建或更新地图时，系统可以确定一个或多个检测到对象的对象分类，并且仅至少部分地基于分类仅将数据选择性地合并到地图中。该地图可以与对象的分类(或语义)信息以及基于分类的权重相关联。类似地，移除了选定类别数据的数据集可用于系统定位。此外，系统可以确定对象的对象轨迹。当更新地图时，体素空间中的体素可以基于观察的阈值数量指示占用的体素。然后可以将对象轨迹和干净的地图用于控制自动驾驶车辆。