[发明专利]基于使用相位相干LIDAR数据确定的环境对象分类对自动驾驶车辆的控制

摘要

能够基于环境中的对象394的所确定的姿态和/或分类来控制车辆的自主转向、加速和/或减速。控制能够直接基于姿态和/或分类，和/或基于根据姿态和/或分类确定的对象394的移动参数。基于来自车辆的诸如相位相干LIDAR单脉冲组件和/或调频连续波(FMCW)LIDAR组件的相位相干光检测和测距(LIDAR)组件392的数据来确定环境对象的姿态和/或分类。定位子系统152通常负责定位其环境内的车辆。感知子系统154主要负责感知车辆环境内的对象，并且能够利用FMCW LIDAR数据392和可选地来自其它传感器391(例如，相机140、RADAR组件134)的数据来检测那些对象，对那些对象进行分类，确定那些对象的速度，并且跟踪那些对象。对象检测和分类模块154A能够向感知子系统154的速度模块154B提供对象394的姿态和类别的指示。感知子系统154将对象396中的一个或多个中的每一个的瞬时速度以及对象394的姿态和类别提供给规划子系统156。然后，将由规划子系统156生成的轨迹和/或其它数据传递到控制子系统158以将所期望的轨迹转换成适合于控制控制系统110中的各种车辆控件112、114和/或116的轨迹命令398，其中也将定位数据提供给控制子系统158以使得控制子系统158能够发出适当的命令以随着车辆的定位在时间帧期间改变而实现所期望的轨迹。通过跨两个或更多个接收器使反射分离来减少信噪比，同时能够实现超分辨率，该两个或更多个接收器相对于彼此在位置上偏移，从而使接收器的相应的检测变化。