[发明专利]云台控制方法、装置、云台和存储介质在审
| 申请号： | 201980034068.2 | 申请日： | 2019-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN112272806A | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 卢国政 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610 | 代理人： | 刘戈 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种云台控制方法、装置、云台和存储介质，其中，该云台至少包括依次连接的第一支架(101)、第二支架(102)和用于连接负载的第三支架(103)；该云台控制方法包括：检测云台是否位于预设的奇异点邻域(S1)；当云台位于奇异点邻域时，获取云台的目标末端姿态和测量末端姿态(S2)；根据目标末端姿态和测量末端姿态计算单轴控制分量和双轴控制分量；其中，单轴控制分量与第一支架相关，双轴控制分量与第二支架和第三支架相关(S3)；根据单轴控制分量对第一支架进行控制，并根据双轴控制分量对第二支架和第三支架进行控制(S4)。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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