[发明专利]机器人系统和机器人系统的控制方法有效
| 申请号： | 201980045065.9 | 申请日： | 2019-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN112584989B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 坪井信高 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;H02P5/46;H02P6/28 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 姜越;金雪梅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供机器人系统和机器人系统的控制方法，该机器人系统具备：机械臂(4)，具有包括第1关节(7)以及第2关节(8)在内的多个关节；第1关节驱动部(9)，具有第1减速器(13)和经由第1减速器(13)使第1关节(7)转动的第1马达(11)；第1关节控制部(21)，控制第1马达(11)的输出轴(11a)的动作；第2关节驱动部(10)，具有使第2关节(8)转动的第2马达(16)；检测部(17)，取得第2马达(16)的输出轴(16a)的实际动作的信息；以及第2关节控制部(26)，控制第2马达(16)的输出轴(16a)的动作，第2关节控制部(26)基于第2电流值(i2)或者第2马达(16)的输出轴(16a)的实际动作的时间变化所包括的与第1减速器(13)的输出轴(13b)的角度位置、角速度或者扭矩的周期性的变化的频率相同的频率分量来推断机械臂(4)的绕第2关节(8)的转动轴线的振动，并以抑制推断出的机械臂(4)的振动的方式修正第2马达(16)的输出轴(16a)的动作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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