[发明专利]外界识别装置

摘要

本发明不论测距传感器的照射方式如何而抑制测距传感器的设置位置的变化造成的识别性能降低。根据车辆上设置的LiDAR传感器(11)的观测结果识别车辆周边的外界的外界识别装置(12)设为如下构成，即具备：存储部(21)，存储有三维的既定坐标系中的LiDAR传感器的设置姿态的姿态信息；坐标信号转换部(23)，根据姿态信息将从LiDAR传感器得到的多个观测点在既定坐标系中转换为多个三维坐标信号；路面候选点提取部(24)，根据各三维坐标信号的高度分量从多个三维坐标信号中提取表示路面的多个路面候选点；路面平面推断部(25)，根据多个路面候选点推断路面平面；以及校正量算出部(26)，根据基于既定坐标系设定的基准平面和路面平面算出姿态信息的校正量。