[发明专利]自动化单端口多器械外科机器人

摘要

本文描述了一种外科设备，该外科设备被配置用于经由导入器通过单个切口执行微创外科手术，该导入器允许将一个或多个机器人主臂和两个至四个机器人副臂插入充气的外科手术部位中。该主臂能够自主地插入该充气的外科手术部位以及从该充气的外科手术部位撤回、具有在其远端处自主地替换的外科工具、具有五个自由度、并且具有比副臂的直径更大的直径。这些副臂能够自主地插入该充气的外科手术部位以及从该充气的外科手术部位撤回，并且具有四个自由度。在优选实施例中，该导入器被配置成允许一个主臂和四个副臂。在其他实施例中，该导入器允许不同直径的一个或多个主臂和较小直径的一个或多个副臂。