[发明专利]腿摆动轨迹在审
| 申请号： | 201980100352.5 | 申请日： | 2019-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN114401886A | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | E.怀特曼 | 申请（专利权）人： | 波士顿动力公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B62D57/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 蔡军红 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种为机器人(10)的腿(12)规划摆动轨迹(132)的方法(1700)包括接收机器人腿的初始位置(50)、腿的初始速度(52)、着地位置(62)和着地目标时间(64)。所述方法包括确定初始位置与着地位置之间的差异并将所述差异分解成水平运动分量和垂直运动分量。所述方法还包括选择水平运动策略(210)和垂直运动策略(610)以满足运动分量。每个策略产生作为初始位置、初始速度、着地位置和着地目标时间的函数的相应的轨迹。所述方法还包括运行所选择的策略以在着地目标时间将机器人的腿从初始位置摆动到着地位置。 | ||
| 搜索关键词： | 摆动 轨迹 | ||
【主权项】：
暂无信息
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