[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质有效
| 申请号： | 202010001312.X | 申请日： | 2020-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN111230860B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 谭宁;伍宇阳 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司;中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 黄晶晶 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法在获取到机器人末端执行器的当前位置和期望位置的距离向量后，根据距离向量、预测的雅可比矩阵和目标函数确定本轮驱动执行机构的期望移动向量，根据求得到期望移动向量控制驱动执行机构移动，带动末端执行器移动至期望位置。由于在确定本轮驱动执行机构的期望移动向量时，最小化相邻两轮动作中驱动执行机构的移动变化量，驱动执行机构的期望移动向量在满足距离向量和雅可比矩阵的要求的同时，还使相邻两轮动作中驱动执行机构的移动变化量最小，从而本轮驱动执行机构的移动量相对于上轮移动量不会大幅度变化，实现机器人的柔性控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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