[发明专利]一种基于鲁棒H infinite控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法有效
| 申请号： | 202010017947.9 | 申请日： | 2020-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN111352442B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 唐小林;杨凯;阳鑫;籍庆辉;胡晓松;李佳承 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于鲁棒H infinite控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法，属于无人驾驶中的轨迹跟踪控制领域。该方法包括：S1：对牵引式挂车进行动力学建模，包括轮胎侧偏刚度不确定性及外部扰动建模；S2：利用多面体方法处理动力学模型中参数时变问题；S3：基于牵引式挂车的动力学模型设计一种鲁棒H infinite静态输出反馈控制器；S4：利用线性矩阵不等式方法求解控制器增益，利用所求解的控制器增益及车辆状态，实时求解牵引式挂车的前轮偏角控制量，实现对期望路径的跟踪行驶。本发明能够降低传感器使用成本；考虑车辆模型参数不确定性及外部扰动，实现对期望轨迹的准确跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 infinite 控制 牵引 挂车 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆大学，未经重庆大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010017947.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
