[发明专利]一种全自由度的水下潜航器及其控制方法有效
| 申请号： | 202010019006.9 | 申请日： | 2020-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN111232167B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 张洵;朱明陵;王哲;王思奥;马翔;刘威;熊淦 | 申请（专利权）人： | 深圳潜行创新科技有限公司 |
| 主分类号： | B63G8/16 | 分类号： | B63G8/16;B63H5/08 |
| 代理公司： | 昆明普发诺拉知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 53209 | 代理人： | 葛玉军 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道麻岭*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种全自由度的水下潜航器及其控制方法，涉及ROV技术领域。所述潜航器的舱体部件和推进器部件固定在整体支架部件上，舱体部件与推进器部件通过缆线连接；推进器部件由八个推进器组成，推进器部件具有对称面Ⅰ、对称面Ⅱ、对称面Ⅲ，且对称面Ⅰ、对称面Ⅱ、对称面Ⅲ两两正交，相邻推进器桨叶旋向相反。八个推进器完全对称布置，相邻推进器的桨叶旋不同，使潜航器能完成前进、后退、上浮、下潜、左右平移、左右转弯、左右倾翻转、低抬头旋转以及定深悬停姿态动作，实现其前后左右上下的移动和翻转全自由度的运动。过程中平移与旋转相互独立，平移时合力仅为与平移方向重合的力矢量，旋转时合力仅为与旋转方向重合的力偶，控制效果稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 水下 潜航 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳潜行创新科技有限公司，未经深圳潜行创新科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010019006.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
