[发明专利]一种仿人柔性关节手臂机电耦合建模方法有效
| 申请号： | 202010019151.7 | 申请日： | 2020-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN111086004B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 杜钦君;宋传明 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;H02K7/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 255086 山东省淄*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种仿人柔性关节手臂机电耦合建模方法，属于仿人柔性手臂建模技术领域。所述方法包括：针对仿人柔性关节手臂物理特性复杂、传统建模方法不考虑机电耦合因素影响的问题，以采用无刷直流电机为关节驱动电机的仿人柔性关节手臂为建模对象，考虑无刷直流电机电磁特性与手臂机械特性耦合关系，定义系统电、磁场广义坐标，构建引入驱动电机磁场能项的拉格朗日—麦克斯韦算子，建立系统机电耦合数学模型，完整描述了系统的机电耦合状态。相较于其他建模方法，本发明建立了从驱动电机电气输入量到柔性关节手臂机械输出量的耦合数学关系，描述了采用无刷直流电机驱动的仿人柔性关节手臂系统的机电耦合特性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 关节 手臂 机电 耦合 建模 方法 | ||
【主权项】：
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