[发明专利]一种基于刚度性能的机器人钻削加工系统布局方法在审
| 申请号： | 202010024900.5 | 申请日： | 2020-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN111185915A | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 李龙;张清妍;田应仲 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于刚度性能的机器人钻削加工系统布局方法，首先基于机器人雅可比矩阵及关节刚度，建立了机器人末端操作刚度矩阵。通过建立机器人刚度性能指标—瑞利商，计算出每个布局点机器人的瑞利商的值，给机器人刚度矩阵提供了一个标量测度。通过对计算得出的瑞利商值的分析，得到机器人刚度性能的变化规律，并得到机器人钻削系统的布局分布，结合工厂的实际要求，最终得到机器人钻削系统的合理布局，在此布局下，机器人刚度性能最优，将此布局方法应用到工业化加工系统中，显著提升了机器人的加工精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 刚度 性能 机器人 加工 系统 布局 方法 | ||
【主权项】：
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