[发明专利]一种机器人运动关节控制方法、系统、存储介质及机器人有效
| 申请号： | 202010030458.7 | 申请日： | 2020-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN111015674B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 刘晓辉;王建宽 | 申请（专利权）人： | 上海景吾智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 杨用玲 |
| 地址： | 201306 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人运动关节控制方法、系统、存储介质及机器人，涉及智能机器人技术领域，包括步骤：根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点；对若干个所述行程点进行正弦路径规划，计算出若干个与所述行程点对应的时刻位置；根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，计算并输出相应的呈正弦波形的速度。本发明通过正弦S曲线控制，使得在给定时间内，机器人运动关节从当前位置到目标位置的运动过程中，先加速后减速，直至到达目标位置时，速度减到零，整个运动过程呈S曲线状态，具有平滑、稳定和优美的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 关节 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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