[发明专利]用于确定基于视觉的导航系统的保护半径的方法

摘要

本发明涉及一种用于确定基于视觉的导航系统的保护半径的方法，该基于视觉的导航系统包括：‑至少一个图像传感器，其能够在第一时刻产生至少一个第一图像，以及在第二时刻产生一个第二图像；以及‑处理单元，其耦合到各图像传感器以及能够实现处理方法，该处理方法能够基于第一图像、第二图像以及在至少第一图像和第二图像上确定的多个图像数据，来确定在第一时刻与第二时刻之间的运动的至少一个值；所述方法包括以下步骤：‑第一步骤，其确定通过所述处理方法获得的针对包括所确定的多个图像数据的集合的至少一个运动值的不确定度的至少一个标称值；‑第二步骤，其确定通过所述处理方法来确定的针对通过去除所确定的图像数据的第i部分来定义的第i子集的至少一个运动值的不确定度的第i子值；‑第三步骤，其基于第i不确定度子值和至少一个标称不确定度值，来确定用于第i子集的第i保护半径；第二步骤和第三步骤是针对各第i子集来重复的，i在1与定义的值M之间变化；‑第四步骤，其基于所确定的M个第i保护半径来确定保护半径。