[发明专利]一种基于鸽群优化的多无人机紧密编队控制方法有效
| 申请号： | 202010031399.5 | 申请日： | 2020-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN111158395B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 徐博;张大龙;王连钊;吴磊;李盛新;金坤明;刘梁;张奂 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于鸽群优化的多无人机紧密编队控制方法，通过分析长机翼尖涡流对僚机影响建立紧密编队条件下气动耦合效应的数学模型，输入长机控制指令和改进人工势场法获得多无人机紧密编队的理想状态。利用改进鸽群优化算法估计可使下一时刻僚机状态量最接近理想状态下的僚机控制量，从而完成编队任务。本发明意义在于提供了一种在紧密编队条件下的多无人机编队控制方案，收敛速度快，稳态精度高，具有较高的工程应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 鸽群 优化 无人机 紧密 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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