[发明专利]一种可移动设备的位姿确定方法及装置在审
| 申请号： | 202010039297.8 | 申请日： | 2020-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN113129361A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 杨帅 | 申请（专利权）人： | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11687 | 代理人： | 杨波 |
| 地址： | 100086 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了一种可移动设备的位姿确定方法及装置，包括：确定第一俯视图中参照物的第一边缘轮廓；根据可移动设备在当前时刻采集的第一图像确定对应的第二俯视图，确定所述第二俯视图中所述参照物的第二边缘轮廓；根据所述可移动设备在所述当前时刻之前的先前时刻对应的第一位姿信息，确定所述可移动设备在所述当前时刻对应的至少两个第二位姿信息；根据所述第二边缘轮廓和各所述第二位姿信息，确定各所述第二位姿信息对应的所述参照物的第三边缘轮廓；确定所述第一边缘轮廓与各所述第三边缘轮廓的偏离距离；将所述偏离距离满足第一预设条件的第三边缘轮廓对应的第二位姿信息，确定为第三位姿信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 设备 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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