[发明专利]一种驱控一体控制高速度中负载四轴机器人

摘要

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其为一种驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，包括：基座，位于该机器人的最底部；一轴二轴转座，置于基座上，并可与基座之间转动；二轴三轴大臂，装于一轴二轴转座右侧，可随一轴二轴转座转动，同时二轴三轴大臂相对于一轴二轴转座可单独做摆动姿势；三轴四轴小臂，装于二轴三轴大臂左侧，可跟随一轴二轴转座和二轴三轴大臂转动而转动，同时也可相对于二轴三轴大臂单独摆动；四轴吊头，装于三轴四轴小臂末端处；平衡连杆，一端与一轴二轴转座连接，中部装配在二轴三轴大臂的顶部，另一端与四轴吊头连接。本发明，负载能力主要适用于速度要求较快，上下料搬运、码垛、拆垛等场景。