[发明专利]刚度增强型软体抓手在审
| 申请号： | 202010044457.8 | 申请日： | 2020-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN111185930A | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 杨扬;齐宇燕;钟宋义;邵文韫;杨毅;彭艳;谢少荣 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京双收知识产权代理有限公司 11241 | 代理人： | 赵天真 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种刚度增强型软体抓手，包括刚性构件、软体手指、上底座和下底座；上底座与下底座固定连接，若干软体手指沿上底座的圆周等间距分布，每个软体手指均沿自身长度方向设有供气体通入的气腔。软体手指的外侧壁上沿自身长度方向均等间距设置有若干矩形凸起，矩形凸起的内腔与软体手指的气腔连通；软体手指的内侧壁上沿自身长度方向均设有限制层，限制层嵌装在软体手指内；每个矩形凸起上均安装有一个刚性构件。将外部气源与气腔连通，通过气泵通入压力气体，借助限制层与气腔之间的“差动效应”使软体手指产生弯曲运动，从而实现软体手指的抓取动作。本发明改善了软体抓手的抓取性能，解决现有抓手指尖力小、刚度低和气球效应大的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 刚度 增强 软体 抓手 | ||
【主权项】：
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