[发明专利]管道障碍物检测方法、装置、管道机器人和可读存储介质有效
| 申请号： | 202010045171.1 | 申请日： | 2020-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN111292292B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 宋有聚;庞金福 | 申请（专利权）人： | 深圳市施罗德工业集团有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;B25J19/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇知识产权代理有限公司 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华区观澜街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种管道障碍物检测方法、装置、管道机器人和可读存储介质，该管道障碍物检测方法应用于管道机器人，包括：在利用超声波传感器检测到管道前方有障碍物时，利用图像传感器采集管道机器人的前方图像；根据所述管道机器人的当前位置调取相应的标准轨道图像；利用所述前方图像与所述标准轨道图像进行预设算法对比，判断前方障碍物是否为坡道拐点；在确定前方障碍物为坡道拐点时，关闭所述超声波传感器。本发明的管道障碍物检测方法，在确定前方坡道中无障碍物后，该将关闭超声波传感器，以避免超声波传感器将坡道误判成障碍物，提高坡道障碍物检测效率。 | ||
| 搜索关键词： | 管道 障碍物 检测 方法 装置 机器 人和 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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