[发明专利]外形识别装置、外形识别系统以及外形识别方法

摘要

提供外形识别装置、外形识别系统以及外形识别方法。外形识别装置具备：投射图案光的投光部；调节投光部的图案光的光量的光量调节部；从不同的视点拍摄对象物及放置面的2个摄影部；根据2个图像的视差来按照二维位置计算距离的距离计算部；图像生成部，其按照二维位置从最大距离到最小距离来灰度显示距离，并生成以与放置面不同的灰度来表示距离计算部无法计算出距离的位置的距离图像及外形提取部，其对距离图像进行图像处理来提取对象物的外形。光量调节部调节投光部的光量使无法通过距离计算部计算出对象物的至少外形的距离，且能够计算放置面的距离，图像生成部以距离图像的灰度显示的最大距离为比放置面的距离大的距离的方式来生成图像。