[发明专利]一种六自由度柔顺机构有效
| 申请号： | 202010080998.6 | 申请日： | 2020-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN111216104B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 李丹;王攀峰;赵学满;张博健;吴浩宇;谢伟立 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李丽萍 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六自由度柔顺机构，包括底座、中间平台和动平台，底座与中间平台之间设置有三组第一支链，中间平台与动平台之间设有有三组第二支链；第一支链和第二支链中均包括有柔性构件，底座、中间平台及三组第一支链构成了具有确定柔度的二维转动和一维上下运动的三自由度柔顺机构；中间平台、动平台及三组第二支链构成了具有确定柔度的一维转动和二维平动的三自由度柔顺机构；从而使动平台相对底座具有确定柔度的六自由度。本发明中利用刚性连杆、底座、动平台组成具有确定自由度的机构，再利用柔性构件的阻尼作用形成具有高疲劳强度的六自由度柔顺机构。位置、位姿的柔度独立可控，在完成装配的同时避免对机器人及所装配的零件造成损伤。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 柔顺 机构 | ||
【主权项】：
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