[发明专利]一种视觉定位方法及装置在审
| 申请号： | 202010082879.4 | 申请日： | 2020-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN111260726A | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 郎小明;刘新民 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G06T7/269;G06K9/62;G01C11/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种视觉定位方法及装置，可先确定图像传感器采集的连续两帧图像，并根据该两帧图像以及惯性数据，确定该图像传感器的位姿变化数据，之后确定该两帧图像的本质矩阵，再分别确定该两帧图像中的各特征点，并进行特征点匹配得到各特征点对，然后针对每个特征点对，根据确定出的本质矩阵，确定该特征点对中两个特征点的匹配度，最后根据预设阈值区间，从各特征点对中确定匹配度落入该预设阈值区间内的特征点对，并根据筛选出的各特征点对，进行视觉定位。通过本质矩阵确定各特征点对的匹配度，以筛选出匹配度较高的特征点发送至后端，则后端根据匹配度高的特征点对进行视觉定位，定位更准，构建地图的精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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