[发明专利]一种基于贝叶斯神经网络的点云识别与分割方法

摘要

本发明涉及一种基于贝叶斯神经网络的点云识别与分割方法，构建贝叶斯神经网络，分为特征提取、识别和分割三部分。其中特征提取部分包含三层贝叶斯卷积层，每个卷积层后连接一个激活层。识别部分的网络结构为三层全连接层，最终输出层节点数量与类别数量相同。分割部分的网络结构为三层贝叶斯卷积层，每个卷积层后连接一个激活层，最终输出层节点个数与点云中包含点的个数相等，每个节点输出一个长度与类别数量相等的向量。点云数据首先经过特征提取部分得到特征值，然后分别将特征值输入识别部分和分割部分得到识别和分割结果。