[发明专利]基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构在审
| 申请号： | 202010099390.8 | 申请日： | 2020-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN111392032A | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 林伟阳;刘晨璐;李游;高会军;邱剑彬 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B64C13/16 | 分类号： | B64C13/16;B64C13/50;B64C13/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 张天一 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构，包括基座、摇杆、安装架、两个关节电机、两个力矩传感器、两个主转臂和两个从转臂。安装架固定于基座上，两个关节电机固定于安装架上，两个关节电机的输出轴上各安装一个力矩传感器，两个关节电机的输出轴各与一主转臂的第一端固定连接，两个主转臂的第二端各与一从转臂的第一端转动连接，两个从转臂的第二端相互转动连接，两个从转臂的第二端套设于摇杆外侧，关节电机的输出轴的轴线、主转臂与从转臂间的转动轴线以及两个从转臂间的转动轴线交汇于摇杆的下端转动点。本发明通过控制两个关节电机的输出轴的转动角度及角速度，可以控制摇杆的运动位置及速度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 力矩 传感器 关节 电机 球面 自由度 摇杆 操作 机构 | ||
【主权项】：
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